1998年中南建交后，两军关系发展迅速，高层交往不断。中国方面，迟浩田副主席（1998年）、郭伯雄副主席（2004年）、曹刚川副主席（2002年当时为总装备部部长）、梁光烈总参谋长（2003年）以及隗福临副总长、熊光楷副总长、张黎副总长等先后访问或过境南非。

　　南非方面，国防部长莱科塔（2001年）、国防军司令尼扬达（2001年）、国防部副部长乔治（2005年）、海、空军司令等先后访华。此外，每年均有1-2个考察团组互访。2005年6月，南国防秘书马西勒拉先生率团访华，参加在京举行的中南两国防务委员会第二次会议。2006年12月，中南防务委员会第三次会议将在南非举行。